骨骼动画中的父子关系问题

tl;dr: 当模型进行动画时，每个关节的移动都正确，但是不相对于其父关节。

我正在使用自定义的 IQE 加载程序和 Lua 渲染器开发一个骨骼动画系统。现在几乎一切都运行正常，但是在动画时，骨架似乎是分离的。每个关节都可以正确地移动、旋转和缩放，但是没有考虑其父关节的位置，从而导致一些可怕的问题。

就 IQM 规范和演示而言，我无法找出哪里出了问题。我的 Lua 代码（据我所知）与参考的 C++ 代码相同。

计算基础关节矩阵：

`` ` local base = self.active_animation.base local inverse_base = self.active_animation.inverse_base

for i，joint in ipairs(self.data.joint) do     local pose = joint.pq

    local pos = {pose[1]，pose[2]，pose[3]}     local rot = matrix.quaternion(pose[4]，pose[5]，pose[6]，pose[7])     local scale = {pose[8]，pose[9]，pose[10]}

    local m = matrix.matrix4x4()     m = m：translate（pos）     m = m：rotate（rot）     m = m：scale（scale）

    local inv = m：invert（）

    if joint.parent> 0 then         base [i] = base [joint.parent] * m         inverse_base [i] = inv * inverse_base [joint.parent]     else         base [i] = m         inverse_base [i] = inv     end end

`` `

计算动画帧矩阵

`` ` local buffer = {} local base = self.active_animation.base local inverse_base = self.active_animation.inverse_base for k, pq in ipairs(self.active_animation.frame[self.active_animation.current_frame].pq) do     local joint = self.data.joint [k]     local pose = pq

    local pos = {pose [1]，pose [2]，pose [3]}     local rot = matrix.quaternion(pose [4]，pose [5]，pose [6]，pose [7])     local scale = {pose [8]，pose [9]，pose [10]}

    local m = matrix.matrix4x4()     m = m：translate（pos）     m = m：rotate（rot）     m = m：scale（scale）

    local f = matrix.matrix4x4()

    if joint.parent> 0 then         f = base [joint.parent] * m * inverse_base [k]     else         f = m * inverse_base [k]     end

    table.insert（buffer，f：to_vec4s（）） end

`` `

完整的代码在此处进行下载以供进一步研究。相关代码位于 /libs/iqe.lua 中的 IQE:buffer() 和 IQE:send_frame() 函数中，并且在自定义版的 LOVE 游戏框架上运行。包含了 Windows 二进制文件（和批处理文件）。

最后说明：我们的矩阵代码已经通过其他实现和多个测试进行了验证。