在freeRTOS上运行应用程序。

FreeRTOS（以及大多数RTOS）不像通用操作系统（GPOS）一样工作，它们通常不是设计用于动态加载和执行任意用户供应的应用程序。大多数情况下，您使用RTOS是因为您需要硬实时响应，而执行第三方代码可能会危及这一点。

大多数RTOS（包括FreeRTOS在内）仅仅是静态链接库，其中您整个嵌入式应用程序与RTOS静态链接，并作为单个多线程程序执行。

再次强调，许多RTOS（例如FreeRTOS）不是操作系统，与GPOS（例如Linux）不同，它们通常所提供的服务包括实时调度器，进程间通信（IPC），线程同步和计时器等。例如，文件系统和网络堆栈等中间件要么是可选扩展，要么必须从第三方代码中集成。

使用FreeRTOS的一个问题是，一个“任务”类似于“线程”，而不是GPOS进程模型中的“进程”。任务通常在同一内存空间中与其他任务一起运行，并且在任务之间没有内存保护。任务不是单独的程序，而是单个应用程序中的线程。

如果您的目标没有MMU，则在任何情况下内存保护可能会受到限制，但您可能仍希望第三方应用程序与操作系统在概念上相互独立。如果处理器没有MMU，则运行任意第三方动态加载的代码可能对系统完整性，安全性和安全性造成问题。即使有MMU，如FreeRTOS这样的简单RTOS内核也不会使用它。

具有实时调度的操作系统可以动态加载和运行应用程序代码的包括：

• Windows Embedded Compact（曾经的Windows CE）
• QNX Neutrino
• OS-9

另外VxWorks能够加载部分链接的目标代码并将其动态链接到已加载的代码中。这不是进程模型，但更类似于动态链接库。在这种情况下值得一提的是，VxWorks shell可以按名称调用任何具有外部链接的函数。因此，您可以加载实现函数的对象文件，然后运行该函数。原则上，您可以在FreeRTOS上实现相同的功能，但这是一个非常棘手的问题。Shell只是其中之一，但动态加载和链接需要应用程序符号表驻留在目标上。

如果您不需要硬实时（或者您的实时要求是“软性的”），并且您的目标有足够的资源，则部署Linux或uClinux是更好的选择。

如果您的最终用户需要运行的代码与您的设备目的密切相关而不是“通用”性质，则允许最终用户运行代码的另一种可能性是集成脚本语言解释器，例如Lua。在这种情况下，您只需从文件系统加载脚本并将其传递给脚本解释器即可。对于更通用的要求，可能可以考虑Java VM。

由于请求，我找到了解决问题的方法。问题是在 freeRTOS 中启动其他应用程序。这是通过利用 newlib 库中的 "System()" 函数来实现的。因此，我可以将一个应用程序放在闪存中，直到需要它，然后使用提供的 newlib 函数启动它。这也允许我动态启动程序，而无需硬编码应用程序的代码或名称，我只需要提供一个指向应用程序在内存中位置的字符串给 System() 函数即可。