计算径向速度。

我不懂 Lua，但既然这是一个纯数学问题，数学伪代码应该就足够了。

设 r 为雷达的位置，x 为物体的位置，v 为物体的速度向量（以米每秒为单位）。所有这些向量都是二维或三维的，取决于你是在二维还是三维中工作。

速度条件非常容易：只需取速度向量 v 的 范数，并将其与 25 米/秒的阈值进行比较即可。

要找出物体是否围绕雷达旋转，请计算从雷达到物体的向量，即 x-r，并检查它是否垂直于速度向量；你可以通过计算 数量积 来完成这一点，当两个向量垂直时，数量积为零。在实践中，您可以使用大于零的小阈值，以允许这两个向量略微不垂直。

在伪代码中，它变成了：

if v.norm()<25 or v.scalar_product(x-r)<0.05
    Ignore object
end

您将需要找出如何在 Lua 中计算 范数 和 数量积（或者，如果失败，按链接页面中描述的方式自己计算它们）。

编辑的问题的答案（闭合速度）

数量积对于您修改后的问题也非常有用。你可以通过以下方式获得闭合速度

v_closure = v.scalar_product(r-x)/norm(r-x)

请注意，结果是有符号的——如果物体向雷达移动，则为正，如果物体远离雷达，则为负。然后，您将像这样进行噪声过滤检查：

if abs(v_closure)<25
    Ignore object
end

因此，在某种程度上，这个修改后的测试甚至比原始版本更简单。

伟大的答案，马丁，不过另外一个可能简化的方法，考虑到你必须计算 cos(theta)，是否可以简化为

v_closure = norm(v)Cos(Theta)

其中Theta是(r-x)和v之间的角度。