如何在Lua 5.3中注册一个C++类和函数？

我已经使用这个游戏引擎有一段时间了，我可以使用内置事件或使用C++创建游戏，但我最近尝试将Lua 5.3嵌入其中，但我不知道如何将某个C++类注册到Lua中，例如：在游戏引擎的C++中，我可以这样更改背景颜色：

#include "GDCpp/RuntimeScene.h"

void changeBackground(RuntimeScene & scene)
{
     scene.SetBackgroundColor(250,100,85)
}

但我的问题是，我该如何在Lua中完成这个过程？如何在Lua 5.3中注册该函数和类呢？