如何在处理环绕时从固定方向确定角速度

我认为我已经找到了我的答案。不幸的是，我不认为它一定是最好的解决方案，因为这个解决方案只能每个单位最多旋转 ~180 度（每秒 10800 度/每分钟 1800 转），但我相信它解决了我的问题，并且足够准确适用于我的应用程序。

下面是这个解决方案：

"angularVelocity" 是计算得出的速度

"rotationInDegrees" 是输入的旋转方向

"rotationInDegreesOld" 是之前的旋转方向

if (rotationInDegrees - rotationInDegreesOld > 180) then
    angularVelocity = rotationInDegrees - rotationInDegreesOld - 360 * 60
elseif (inputRotation - inputRotationOld < 180) then
    angularVelocity = rotationInDegrees- rotationInDegreesOld + 360 * 60
else
    angularVelocity= rotationInDegrees - rotationInDegreesOld * 60
end

解释一下正在发生的事情。当速率很高，我假设它已经包裹（比如从 355 度到 5 度，当那个时间点的测量会是 -350 * 60 度每秒）时，在它上面加上 360，使其变为 10 度是更合理的选择。

在另一个方向上也是一样，但是要用减去 360 而不是加上。

函数 velocity(ain, aout)
    ipersec = 60
    raw = aout - ain
    turn = math.min((-math.abs(raw))%360,math.abs(raw)%360)
    direction = math.abs(raw) / raw
    return direction * turn * ipersec
end
print(velocity(5, 355), velocity(355, 5), velocity(20, 40), velocity(40, 20))
--[[600    -600    1200    -1200--]]

我的想法-您有三个组成部分：

1. 通过% 360简单处理的包装。对于5.0，math.mod将起作用。
2. 即使有了包装，您也有两种方法可以转向-我们总是想要最小的转向。
3. 指示方向的符号部分。

一旦处理了包装，您就会意识到355->5或向后是没有区别的，就像10->20一样-您可以采取10度或350度，但我们假设最短的。