coroutine.yield()函数会将程序控制权返还给NodeMCU eLua固件中的SDK吗？

我正在阅读https://nodemcu.readthedocs.io/en/master/en/lua-developer-faq/#esp8266-specifics，其中提到Lua代码需要返回，以便SDK能够运行其他任务：

所有其他服务和应用程序处理被分成代码执行块，称为任务。各个任务依次执行并完成。没有任务可以抢占另一个任务。

以及

Lua库与SDK协作工作，排队等待挂起事件并调用任何已注册的Lua回调例程，然后这些例程将不受干扰地运行到完成。

然后，PiL指出，yield可以用于暂停可以稍后恢复的函数调用：

协同程序的真正威力源于yield函数，它允许运行的协同程序暂停其执行，以便稍后可以恢复执行。

我的问题是：NodeMCU的eLua实现在执行coroutine.yield(c)时是否将控制权返回给SDK？…因此，是否可以使用NodeMCU/eLua固件实现协作式多线程算法？

在这种情况下，coroutine.resume(c)如何工作？