使用Lua从URDF计算质量惯性矩阵

我想在Lua中从URDF计算质量惯性矩阵。我在ros中使用了pykdl,它有一个用于计算惯性矩阵的函数(请见此处请见此处)。它在内部使用KDL结构,可以从URDF文件中初始化。

出于某些原因,我使用Lua需要质量惯性矩阵。是否有人对此提出任何解决方法?

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