3D 碰撞检测和响应

最近我找到了一份非常棒的[白皮书] (http://www.peroxide.dk/papers/collision/collision.pdf)，介绍了如何在视频游戏中进行3D碰撞检测，而我想实现这个算法，但是我一直遇到一些自己无法解决的问题。该算法使用椭球体对象代表玩家/实体，并将世界压扁，使碰撞算法可以简化为球-三角形检测，然后再将世界扩展回来。听起来很不错，但我的碰撞似乎有时会出现问题，而我无法定位问题所在。[这里] (https://www.dropbox.com/s/5zbki6lxsz6fjyj/ld35_stripped.love?dl=1) 有我的代码的完整工作示例（需要[LOVE] （http://love2d.org）游戏框架）。通常我会在这里发一些代码片段，但实际上相关代码太多了，这样不会有很大的帮助。如果您不会或者无法使用LOVE运行游戏，则可以使用任何存档管理器打开.love文件（它只是一个zip文件）。相关文件包括：

• /libs/cpml/modules/collision.lua （完整的碰撞算法）
• /libs/cpml/modules/intersect.lua （各种交集算法，包括球-三角形）
• /libs/cpml/modules/mesh.lua（几个网格辅助函数）
• /resources/collision.cpp（白皮书中的原始代码）

如果有人能推荐更高效或者更容易的碰撞算法，那么我也非常开放。在过去的一年里，在游戏比赛中，我已经实现了几种碰撞检测算法，但都有一些缺陷。我真的想得到一个可靠的碰撞系统，以便我可以将精力集中在其他事情上，如游戏机制。

编辑：以下是碰撞检测失败的视频演示。您会看到玩家对象经常掉落到地下，红色碰撞点位置怪异等问题。

[https://www.youtube.com/watch?v=BX4Hdh-bQ5U] (https://www.youtube.com/watch?v=BX4Hdh-bQ5U)